數(shù)控沖床自動(dòng)上料機(jī)械手主要由手部機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。數(shù)控機(jī)械手手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。

　　本產(chǎn)品的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一般由液壓、氣動(dòng)、電氣裝置驅(qū)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。

　　數(shù)控沖床自動(dòng)上料機(jī)械手的主要結(jié)構(gòu)及優(yōu)勢(shì)介紹：

　　1、采用示教型編程方式，只要用手動(dòng)按運(yùn)行軌跡走一次，系統(tǒng)自動(dòng)記錄坐標(biāo)。大大節(jié)省編程時(shí)間，學(xué)習(xí)簡(jiǎn)單；

　　2、控制系統(tǒng)采用DSP和EPGA技術(shù)可實(shí)現(xiàn)6軸聯(lián)動(dòng)，高速運(yùn)行時(shí)穩(wěn)定性高；

　　3、執(zhí)行部分采用交流伺服電機(jī)，實(shí)現(xiàn)高精度、高速運(yùn)行、穩(wěn)定性高等特點(diǎn)；

　　4、傳動(dòng)部分采用精密滾珠絲桿提高了重復(fù)定位精度和使用壽命；

　　5、導(dǎo)軌采用高組裝線性導(dǎo)軌，提高重復(fù)定位精度和使用壽命和降低機(jī)器噪音；

　　6、安裝方式采用落地式安裝，大大提高了機(jī)器的靈活性；

　　數(shù)控沖床自動(dòng)上料機(jī)械手有很高的自由度，5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作；該產(chǎn)品可以自由編程，完成全自動(dòng)化的工作，它可以代替很多不適合人力完成的復(fù)雜工作。